Yerleşim tarihi oldukça eskiye dayanan bu şehir, Bu bölge tarihi süreç içerisinde özellikle Bitinya, Roma ve Doğu Roma (Bizans) İmparatorluklarına ev sahipliği yapmıştır. Özellikle Hersek ve Çiftlikköy arasındaki bölge, Roma ve Doğu Roma İmparatorları için yazlık bir sayfiye kenti olarak tercih edilmiştir.
Haçlı Seferleri sırasında bölge, büyük bir tahribata uğramıştır. Ancak Selçuklular, 1096'da bu bölgede Haçlıları geri püskürtmeyi başarmışlardır.
1301'de Osmanlıların, bölgede Bizanslılara karşı kazandığı zaferler sonrasında Yalova'nın Osmanlı hakimiyetine girmesi süreci başlamıştır. Bu sürecin dönüm noktası 1302'de Osman Gazi'nin komutasındaki Osmanlı ordusunun, Bizanslıları büyük bir mağlubiyete uğrattığı Bafeus Muharebesi'dir. Bu muharebe, Osmanlı tarihinde oldukça önemli bir yere sahiptir.
Ancak bu zaferlere rağmen Osmanlılar, bazı kaleleri ele geçirememişlerdir. Nihayetinde, 1337'de Yalova bölgesindeki son kaleler de Osmanlı hakimiyetine geçmiştir.
Osmanlı döneminde Yalova, 15. ve 16. yüzyıllarda önemli bir yerleşim yeri olarak bilinmekteydi.
Günümüzde Yalova, tarihi geçmişinin yanı sıra doğal güzellikleri ve termal kaynakları ile ünlü bir şehir olarak ziyaretçilerini ağırlamaktadır.
Yalova’nın eski adı
Pylopythia: Yalova yöresi antik dönemlerde bu isimle anılmıştır.
Xenodochion: Bu isim de antik dönemlerde Yalova için kullanılan isimlerden biridir.
Halizones Toprakları veya Yalakovası: Bu isimler de Yalova'nın eski adları arasında sayılır.
Yalakonya: Osmanlıların bölgeye hakimiyet kurma sürecinde bu kale önemli bir role sahipti ve Yalova'nın eski isimlerinden biri olarak bilinir.
Yalakova ve Yalakabad: Osmanlı döneminde 15. ve 16. yüzyıllarda Yalova için kullanılan isimler arasında bu adlar da bulunmaktadır.zamanla pek çok medeniyetin etkisi altında kalmıştır.
